扫地机器人全方位选购指南—导航系统

　　扫地机器人之所以能够实现智能化清扫，主要在于它们拥有导航系统，而目前主流系统主要有两种，一种是iRobot公司率先使用的随机碰撞式系统，而另一种则是以Neato公司XV全系列产品为代表使用的路径规划式系统。

▲导航系统是扫地机器人智能化的核心

　　国内市场上正式销售的产品中采用路径规划式导航系统的较少，主要的只有科沃斯地宝750(Neato公司XV-11的OEM版)和LG公司的Roboking系列。

▲Neato公司的RPS激光定位系统原理图

　　其中Neato公司的路径规划式导航系统是自主研发的RPS激光定位系统，其通过一套激光测距模组，探测机体至激光扫描到的每个边界点的距离，然后通过所有数据生成数字地图，从而精确计算并定位出机体所处的位置，最终达到基本无遗漏的清扫效果。

▲Neato公司XV-11机体上的激光测距模组

　　而LG公司全系列产品采用的路径规划式导航系统则是采用摄像定位原理，其通过机体顶部安装的1至2个摄像头，扫描与地面结构相同的天花板，从而生成数字地图，再通过机体底部安装的1个摄像头，使用图像偏移检测技术定位机体所处位置，从而自动构建清扫路径。

▲LG公司VR5902LVM采用的双眼摄像定位系统原理图

　　虽然采用路径规划式导航系统的产品，具有整体清扫效率较高且一般无遗漏的优点，但其一般都有可靠性较差、对使用环境有一定的要求(如RPS激光定位系统就要求环境内不能有落地镜等反光物体)的缺点，所以大多数的厂商还是选择了门槛较低的随机碰撞式导航系统。

▲京东商城扫地机器人销量TOP 8都采用随机碰撞式导航系统

　　采用随机碰撞式导航系统的扫地机器人产品，其大都在机体前部设计有缓冲碰撞板，碰撞板内置缓冲弹簧，可在一定范围内前后位移，在运行中碰到障碍物时，能迅速后退并转向，从而以新的行进路径进行打扫。

▲从iRobot Roomba780实际清扫测试可以看出iAdapt导航系统的优秀

　　众多采用随机碰撞式导航系统产品中，又以iRobot公司全系列产品独家采用的iAdapt智能化随机碰撞导航系统最为优秀，其对清扫环境没有任何要求，也没有明显的算法BUG，在执行清扫工作时可保证产品状态一直保持稳定。

▲从科沃斯地宝T5实际清扫测试可以看出国产品牌在导航系统上还有待改善

　　而少部分同样采用随机碰撞式导航系统的国产品牌低端产品，因核心算法的相对简单、甚至是缺陷，导致清扫效果和覆盖率较为随机、脱困能力差且容易卡死等问题，这里也需要提醒各位看官。